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Le retour à Ithaque
Après vingt ans d'absence, Ulysse se réveille enfin sur son île. Mais il ne peut pas rentrer chez lui en roi. Son palais est envahi par plus d'une centaine de prétendants, de jeunes nobles qui veulent épouser Pénélope et prendre le pouvoir. Ils mangent ses troupeaux, boivent son vin et complotent contre son fils Télémaque.
Le roi déguisé en mendiant
La déesse Athéna transforme Ulysse en vieux mendiant pour que personne ne le reconnaisse. Il se réfugie chez Eumée, son fidèle porcher, qui l'accueille sans savoir qui il est. Télémaque, revenu de son voyage, l'y rejoint. Ulysse se révèle à lui et, ensemble, ils préparent leur vengeance.
Ceux qui le reconnaissent
Au palais, son vieux chien Argos, couché sur un tas de fumier, reconnaît son maître après vingt ans, remue la queue... et meurt. Un peu plus tard, la vieille nourrice Euryclée, en lui lavant les pieds, découvre une cicatrice laissée par un sanglier pendant son enfance. Ulysse lui fait signe de se taire.
L'épreuve de l'arc
Pénélope, qui ne peut plus repousser les prétendants, annonce une épreuve : elle épousera celui qui saura tendre l'arc d'Ulysse et faire passer une flèche à travers douze haches alignées. Aucun prétendant n'y arrive. Le mendiant demande à essayer, sous les moqueries. Il tend l'arc sans effort et réussit le tir. Puis, aidé de Télémaque et de deux serviteurs fidèles, il tue les prétendants.
Le secret du lit
Pénélope se méfie encore. Elle demande qu'on déplace le lit de leur chambre. Ulysse s'emporte : c'est impossible, il l'a taillé lui-même dans le tronc d'un olivier enraciné dans le sol. Seul le vrai Ulysse pouvait connaître ce secret. Les deux époux se retrouvent enfin. Après un dernier affrontement avec les familles des prétendants, Athéna impose la paix sur Ithaque.